Systèmes en temps réel de Contrôle de Robots4ème année Automatique et Electronique (AE) & Informatique et Réseau (IR)

Le projet de contrôle de mini-robots sert à illustrer les concepts vus dans le cours de temps réel (ordonnancement, gestion de tâches concurrentes, données partagées, etc.) et fait travailler les étudiants de 4ème année AE et IR sur la conception d’une architecture logicielle contrainte par le temps.
La plateforme pédagogique proposée consiste en un robot évoluant dans une arène. Il est équipé d'un module Xbee pour communiquer avec une carte Raspberry équipée d'une caméra. Cette dernière permet d'avoir une vue globale du système pour localiser le robot
La première version du robot utilisait un ATMEGA 8. Depuis 2017, une version rénovée et miniaturisée basée sur STM32 a été mise en œuvre et déployée dans les travaux pratiques. L’implémentation sur le robot a été portée sur FreeRTOS, assurant ainsi une meilleure qualité du code. L’interface graphique de contrôle a aussi été entièrement revue et développée à l’aide de node.js, un serveur http.
Enfin, un chargeur à base de processeur STM32 a également été développé par l’équipe technique du département, afin de gérer finement la charge de la batterie.

Détails de la réalisation:

• Raspberry Pi3 - Analyse d'image, communication réseau, temps réel Xenomai 3.0
• Mini Robot fonctionnant sous STM32F103RB
• Robot loader sous STM32F103RB

Enseignants : Pierre-Emmanuel Hladik, Claude Baron
Développeurs : Sébastien Di Mercurio, Lucien Senaneuch

Lien Moodle : Cliquer ici

Mise à jour E.S le 28/03/2018